Modernization of 6R robot

У цій роботі автор розглянув можливості маніпулятора на мобільній платформі Kuka YouBot для використанні його у лабораторіях чи майстернях. Завдяки використанню мобільної платформи площа роботи такого робота значно збільшується. Для такої платформи було розроблене програмне рішення, яке приймає на вхід поточне та бажане положення об’єкта у просторі, а на виході отримаємо необхідні кути повороту для кожного проміжку часу, які далі передаються у контролер типу Feedforward + PI Feedback, налаштування якого також були розглянуті. На підставі отриманих значень була проведена симуляція у середовищі CoppeliaSim EDU, яка демонструє усі вище надані переваги. Окрім програми для керування роботом, також була запропонована додаткова гідросистема і розраховані гідроциліндри для фіксації та переміщення об’єкта, над яким проводяться маніпуляції роботом. Така гідросистема надає змогу надійно закріпити об’єкт, наприклад мотоцикл, а потім за допомогою великого гідроциліндра підняти його угору для збільшення можливостей щодо маніпуляцій, оскільки деякі операції, як от заміна мастила у двигуні, потребують доступу до нижньої частини апарату. У цьому проекті були використані наступні програми: • Python 3.7 + PyCharm IDE • CoppeliaSim Edu • DS Catia V5 Далі був розглянутий тех. процес для створення монтажної пластини робота – частина маніпулятора, до якої кріпиться корисна оснастка, наприклад хват, зварювальний апарат тощо. Була розроблена послідовність обробки, враховуючи параметри інструменту. Підведені підсумки щодо тривалості та вартості виробнитства такої деталі. Наприкінці техніка безпеки і розрахунок необхідних умов у робочому приміщенні.In this paper, the author considered the possibilities of the manipulator on the mobile platform Kuka YouBot for use in laboratories or workshops. Due to the use of a mobile platform, the work area of such manipulator is significantly increased. For such a platform, a software solution was developed that takes the current and desired position of the object in space at the input, and at the output produces the necessary angles of rotation for each moment of time, which are then transmitted to the controller type Feedforward + PI Feedback, which settings were also considered . Based on the obtained values, a simulation was performed in the CoppeliaSim EDU environment, which demonstrates all the above advantages. In addition to the robot control program, a supplementary hydraulic system was proposed, and hydraulic cylinders were designed to lock and move the object being manipulated by the robot. This hydraulic system allows you to properly secure an object, such as a motorcycle, and then use a large hydraulic cylinder to lift it up to increase handling, as some operations, such as changing the engine oil, which require access to the bottom part of the unit. The following software were used in this project: • Python 3.7 + PyCharm IDE • CoppeliaSim Edu • DS Catia V5 Next was considered machining process for creating a mounting plate of the robot - a part of the manipulator to which useful equipment is attached, such as a grip, a welding machine, etc. A machining sequence was developed, considering the parameters of the tool. Summarized the duration and cost of production of such part. Finally, safety, precautions and necessary conditions at the workplace